Grijper Groep 38


Deze website is gemaakt voor een project van Technische Systemen. De opdracht was om een handgrijper te maken, uiteraard is dat ons gelukt. Wij zijn groepje nummer 38, bestaande uit Lucas Swaak, Oscar van de Water, Thijs Broere, Bootsy van den Ende, Floris Kooiman en Geertje Neijmeijer. Een team dat het perfecte evenwicht tussen werken en lachen heeft gevonden. Met goede communicatie en samenwerken hebben wij een mooie grijper in elkaar gezet. Op onze website kun je ons proces van niets naar een handgrijper volgen. Beginnende bij schetsen en berekeningen eindigend bij een echte grijper, dit kun je allemaal op onze site vinden.

Find Out More

Schetsen


Het vierstangenmechanisme


De grijper moet minimaal een hoogteverschil van 25 centimeter ondergaan. De actuator schuift maar 10 centimeter uit. Er is dus een versterking nodig van die afstand. Wij hebben voor een vierstangenmechanisme gekozen, omdat het eenvoudig is om te assembleren en omdat het stabieler is dan .

In Figuur 1 is het uiteindelijke 2D-model van ons vierstangenmechanisme te zien. Hierin is de verticale zwarte lijn de muur waaraan de grijper bevestigd moest worden. Het rode en het zwarte parallellogram is het vierstangenmechanisme in de uiterste positie.

Om de afmetingen van het vierstangenmechanisme te bepalen hebben we in 2D het vierstangenmechanisme in de twee uiterste standen getekend. Daarbij hebben we om de bevestigingspunten van de actuator een cirkel getekend met de bijbehorende lengte van de actuator in die positie. Het snijpunt van deze cirkels is het punt waar de actuator aan de muur bevestigt moet worden.

Eerst lag het snijpunt van deze cirkels links van de muur (de verticale zwarte lijn). Daarom hebben we een blok tussen de muur en het vierstangenmechanisme geplaatst, zodat de actuator wel op de gewenste positie geplaatst kan worden.

vierstangenmechanisme

De Grijphand


In het bovenstaande diagram is een versimpelde weergave van de grijper te zien, met onbepaalde maten, alle aangegeven variabelen representeren de binnenmaat van de grijper, de buitenmaat is afhankelijk van de dikte. Voor het uiteindelijke ontwerp is gekozen om 2 maten van te voren vast te stellen: hoek e is 120° en lengte x is 6 cm.

Voor e is voor 120° gekozen omdat dit de maatbepaling en montage vergemakkelijkt doordat de eindstand hierdoor een ruit wordt die opgedeeld kan worden in twee gelijkzijdige driehoeken.De afstand x is bepaald door te meten tot hoe ver diverse koffiebekertjes ingedrukt konden worden zonder permanente schade aan te richten, dit kwam uit op 6 cm. Omdat de hoek e de ruit in de gesloten stand opdeelt in twee gelijkzijdige driehoeken met afstand x als gedeelde zijde geldt dat a = b = x = 6 cm.

De lengtes c en d zijn afhankelijk van de verhouding c:d:y1 = 1:(√3)/2:1/2, dit volgt uit de relatie tussen de hoek tussen c en d in de dichte stand, namelijk 30°. Deze maten zijn zeer flexibel, wij kozen er voor om de maat c = 10 cm te maken, wat resulteert in de volgende maatgeving voor het geheel:

tabel

Bij alle snijpunten is een overlap ingerekend die gelijk is aan de gekozen dikte van 2 cm. Deze dikte was redelijk ruim gekozen zodat we eventueel nog de mogelijkheid hadden naderhand extra gaten te kunnen boren voor verstelbaarheid, achteraf gezien was dit zeer ruim genomen en in een echte productie zou de dikte lager kunnen komen te liggen.

tabel

Foto's



Filmpje


werking grijper

Groep 38


Oscar van de Water

Lucas Swaak

Bootsy van den Ende

Thijs Broere

Floris Kooiman

Geertje Neijmeijer

Frank Verbunt

123-456-6789