De uiteindelijke grijper

De uiteindelijke grijper verschilt nog in een aantal opzichten van de gekozen ontwerpen voor de arm en grijper.
Omdat het bij het maken van een template voor de lasersnijder bleek dat het lastig zou worden om een tandwiel en tandheugel te maken in MS Visio die goed in elkaar passen hebben we na een lange discussie gekozen voor een ander ontwerp.

image1

Bij dit ontwerp maken we gebruik van een katrolsysteem aangedreven door een actuator omdat we om wat voor reden dan ook in de veronderstelling waren dat we alleen actuatoren mochten gebruiken. Omdat we wisten dat de actuator maar een slag van 10 cm had en we de beker 25 cm moesten optillen hebben we nog even moeten rekenen om de goede verhouding te bepalen. Ook hebben we nog een staaf aangebracht aan het einde van de arm waar de grijper met oogjes aan vast zit. Dit is om te voorkomen dat de grijper te veel gaat zwaaien.

Template

image1

FBD grijper

Aan de grijper zijn ook nog een aantal dingen veranderd. Zo hebben we besloten de aandrijving enigszins aan te passen. In het uiteindelijke ontwerp wordt de grijper nog steeds geopend door de actuator maar wordt gesloten door elastieken zodra de druk van de actuator wordt gehaald. Dit hebben we gedaan om te voorkomen dat de actuator bij het sluiten te veel kracht leverde en de grijper of de beker sloopte. Ook hebben we de gebogen vingers van de armen wat moeten verlengen met uitgesneden kurk omdat anders de beker niet vast geklemd werd en uit de grijper viel

image1
image1





Wij hebben de grijper uitgebreid getest en hebben daarbij verschillende berekeningen gemaakt. Wil je zien hoe we dit gedaan hebben?

Er zijn ook dingen fout gegaan tijdens onze test. Ook hadden we dingen beter anders kunnen doen dan we gedaan hebben. Weten wat?