De HAND-y-man

De grijper wordt door middel van een groot vierstangen systeem horizontaal gehouden, naarmate de grijper op wordt getild. De til functie wordt uitgevoerd door de grote actuator, die aan een dwarsstang is bevestigd op ongeveer het midden van de drijfstang van het grote vier stangen systeem. In de drijfstang zijn ook meerdere gaten geboord, waardoor de dwarsstang waaraan de grote actuator bevestigd zit, op meerdere locaties van de drijfstang bevestigd kan worden. Hierdoor kan met de uiteindelijke hoek tussen de drijfstang en de muur groter of kleiner gemaakt worden en hiermee de til hoogte aangepast.
De grijper zelf is een iets uitgebreidere constructie van meerdere vier stangen systemen. Een van de kleine actuatoren is gebruikt om de grijper dicht te drukken. Dit gebeurt door middel van een hefboom, die om de centrale stang, een moment levert. De centrale stang is de stang in het midden van de grijper, die tijdens de grijpbeweging als enige stang niet beweegt. Dit moment wordt aan beide kanten van deze centrale stang geleverd. Aan de centrale stang zitten ook twee vierstangen systemen bevestigd, waarbij de hoek tussen de drijverstang en de’ basis’ vast zit aan deze centrale stang. De kracht van het hiervoor genoemde moment word vervolgens doorgegeven aan de koppelstangen van deze vierstangen systemen. De volgstangen komt hierdoor uiteindelijk in beweging. Aan de volgstangen zitten verdikkingen in de vorm van een scherpe hoek, die de vingers vormen van onze grijper. Deze vingers zijn over elkaar heen gebouw, zodat ze een scharende beweging kunnen maken, voor het geval de grijper kleine moet grijpen. Omdat de aarden van deze twee vierstangen systemen los zitten, bewegen ze ook door de kracht van de kleine actuator. Hierdoor kunnen ook de aarden van deze vierstangen systemen kunnen daardoor ook gebruikt worden voor het grijpen. Aangezien er tussen de hoek van de bevestiging aan de centrale stang en de daar tegenover staande hoek een veer zit bevestigd, is er een grotere kracht nodig om de volgstangen los te laten verplaatsen dan de gehele vierstangen systemen te laten te verplaatsen. Pas nadat de aarden van de vierstangen systemen tegen het gegrepen voorwerk aankomen( en hierdoor genoeg tegendruk hebben opgebouwd), rekt de veer uit, vergroten de hoeken tussen de volgstangen en de aarden en zet de kracht van de actuator door in de grijpbeweging van de vingers. Hierdoor sluit de grijper zich mooi om meerdere groottes bekers en andere verschillende vormen van voorwerpen.