Op-Pacman

Originaliteit

De originaliteit van onze grijper is zeer belangrijk, ons doel was dan ook om op te vallen en anders te zijn. Vooruitgang wordt vaak bereikt door anders te zijn. Originaliteit staat direct in verband met creativiteit, de zaak wordt van meerdere kanten bekeken en zo wordt afgewogen wat de beste mogelijkheid is.

Afmetingen

Volgens de eisen van het project moest de grijper het object verticaal kunnen verplaatsen met een afstand van 25 centimeter, wij wilden er zeker van zijn om dit te halen en hebben ons doel op 30 centimeter gesteld.

Rechtlijnige beweging

De banaan staat voor een rechtlijnige beweging, die klinkt misschien gek maar dit komt goed, door onze geavanceerde gepatenteerde Bananarm®. Wanneer je een arm maakt door een simpele hefboom of wip, bewegen beide uiteinden in een cirkel beweging, aangezien dit ook de straal is. Door de arm een banaan vorm te geven en verder ruimte te geven voor een horizontale beweging wordt de kromme beweging van het uiteinde van de grijper gecompenseerd.

Diameter buis: 125mm
Hoogte buis: 100mm
Buitendiameter band : 125mm
Binnendiameter band leeg: 100 mm
Binnendiameter band halfvol ( 1.5 bar): 65 mm
Binnendiameter band voller (2.0 bar) : 50 mm
Gemiddelde uitzwaaiing na beweging: +/- 20 mm
Gemeten tijd beweging naar beneden/boven: 
Geen meting kunnen doen ivm werkplaatsproblemen
Formaat arm: 430mm x 59mm x 5mm (l x b x h)
Formaat blok: 209mm x 134mm x 5mm (l x b x h)

Met toepassing van een grote actuator op de grijperarm, kunnen we berekenen wat er maximaal aan gewicht opgetild kan worden. De gemiddelde kracht die een grote actuator kan leveren op 5 bar is zo’n 25 Newton, omgerekend zo’n 2,5 kg. Omdat de het een arm is die het bereik vergroot, zal het mogelijk te tillen gewicht kleiner worden. We kunnen met momenten uitrekenen hoeveel dat is. r1 * F1 = r2 * F2 → F2 = (r1 * F1) / r2. Dus, (10 cm * 2,5 kg) / 30cm = 0,83 kg. 0,83 kg kan er dus opgetild worden. Als we hierna nog het gewicht van de grijper af trekken, houden we 0,5 kg over, wat genoeg is om het maximale te tillen gewicht omhoog te krijgen.

In de tabel van de arm zijn er twee concepten met een zelfde waarde. Namelijk de “tandwiel”en de “banaan”, hierover hebben we overlegd en de keuze uit deze arm komt voort uit het rechtlijnig op kunnen tillen van het voorwerp, een van de door onszelf gestelde eisen. Ook is het eenvoudig te fabriceren doordat de arm aan twee beugels vast zit die de arm ook nog eens ‘begeleiden’. Je kunt dus zeggen dat het hoofdzakelijk uit drie delen bestaat. Wat je enkel extra nodig hebt is het bevestigingsmateriaal.

We hebben voor de lengte van de arm gekozen voor 40 cm, met het scharnierpunt op 10 cm. Als groep hebben we afgesproken om een optil hoogte van 30 cm te nemen voor de spelingen die kunnen ontstaan. De uitschuiflengte van de grote actuator is 10 cm. Met deze gegevens kunnen we de arm bepalen; wanneer de 10 cm van de actuator is overbrugt, zal het andere uiteinde van de arm 30 cm moeten worden verplaatst.

Uit de tabel van de Grijper (zie concepten) is makkelijk te halen welk concept de juiste keuze is.  De eisen die wij gesteld hebben aan de grjiper en de waarden die wij aan deze eisen hebben toegewezen, spreken in het voordeel van de bandgrijper.

 

Wij hebben gekozen voor PVC als omhulsel van onze grijperband, dit omdat PVC goedkoop , stevig en licht is. Goedkoop was belangrijk, omdat we studenten zijn. Stevig, omdat het omhulsel niet moest buigen door de druk van de band, en licht zodat alle kracht van de actuator gebruikt kan worden om de arm zo snel mogelijk op te tillen.