Text Box: Werking van de (naam) Uitleg werking De grijper bestaat in essentie uit twee deelsystemen; namelijk het frame en de arm die daar aan vast zit, en het grijpmechanisme aan het uiteinde van de arm. De arm heeft als doel het realiseren van een verticale verplaatsing van het vastgegrepen voorwerp en wordt daarom aan het ene uiteinde door middel van een actuator naar beneden getrokken waardoor het andere uiteinde naar boven zal bewegen omdat de arm scharnierend verbonden is met het frame. Het grijpmechanisme bestaat uit twee armen, tegen over elkaar, die aan het ene uiteinde verbonden zijn met een ijzerdraad, en aan het andere uiteinde ruimte hebben voor het plaatsen van een beker. Deze armen zijn scharnierend verbonden met een apart frame wat aan het uiteinde van de grijparm vastzit. Als het ijzerdraad omhoog getrokken wordt zullen de uiteindes van de armen zich naar elkaar toe bewegen en zo kan een voorwerp worden vastgepakt, in deze grijper gebeurt dat door middel van een actuator die met een touw aan het ijzerdraad verbonden is. Text Box: Amplector                                                                                                                                                                                                                                Foto grijper

Text Box: Ontwerpproces Argumentatie Uit de tabel is gebleken dat de schets van Max van Amerongen het beste was. Hierna zagen wij wat problemen met de grootte van de actuatoren en de verbinding tussen het hout en de actuatoren. Door de dimensies van de actuatoren, was dit idee niet haalbaar. Hierdoor hebben wij gekozen voor de grijper van Max de groot, waarbij er met 2 perspex vingers het bekertje wordt vastgepakt. Wij hebben gekozen voor 2 vingers in plaats van 3 vingers, omdat de constructie hierdoor makkelijker is. Uiteindelijk hebben we deze vingers uitgebreid met spons en rubber, zodat de wrijvingskracht groter zou worden. Wij hebben de grijper bevestigd aan het ijzeren frame, omdat het frame dat bedacht is door Huib niet stevig genoeg was. Groepslid Hefkracht Grijpafstand Grijpen van bekertje Kosten Makkelijk ontwerp Benodigde actuatoren Totaal Max (de Groot) 6 8 6,5 7,5 6 6 94,5 Max (van Amerongen) 7,5 7 8 6,5 7 6 100,5 Jari 7 6,5 7 6 6 6 91,5 Huib 8 7 5 7 7,5 7 96 Sebas 7 7,5 6 7 5,5 6 92,5 Rick 6,5 6 7,5 6 7 7 93 Weging 3 3 3 2 2 1 13
Text Box: Onderzoek
Text Box: Afbeelding Figure 1 Ontwerp Max van Amerongen. Figure 2 Ontwerp Max de Groot Figure 3 Ontwerp Huib Teeuwen. Figure 4 Ontwerp Sebastian Zasadny. figure 5 Foto grijper. Figure 6 Foto grijper Figure 5 foto fabricage proces. Figure 6 foto fabricage proces
Text Box: Colofon Discussie: Jari:De grijper is naar mijn mening goed gelukt. We konden namelijk voldoende knijpkracht en wrijving genereren om een bekertje met een halve kilo vast te houden. Echter toen we een actuatoren gebruikten om de grijper te laten stijgen, bleek dit te agressief te gaan. De kracht uit de actuator was in korte tijd zeer hoog, waardoor de grijper ging kantelen. Dit kon verholpen worden door een veer of elastiek te gebruiken en hiermee de kracht te dempen. Een ander probleem dat we hebben ervaren was het laten dalen van de grijper uit zijn maximale hoogte. Hierbij ging ook de grijper roteren, en tikte hiermee het bekertje om. De kracht had ook hier gedempt moeten worden door bijvoorbeeld een elastiek of veer. Desondanks ben ik tevreden met het resultaat, omdat ik juist van de fouten leer en ik hierdoor nieuw inzicht heb voor de toekomst! Rick: Ik ben zeer tevreden over het uiteindelijke resultaat. De grijper heeft genoeg kracht en is in staat om de benodigde afstand te overbruggen. Jammer genoeg gaat de grijper niet altijd goed over het bekertje voordat die hem oppakt. Daarbij klemt het grijpmechanisme soms scheef om het voorwerp. Verder werkt de grijper boven verwachting goed. Max de Groot: De afgelopen acht weken hebben wij gewerkt aan het maken van een grijper. Voordat wij hier aan begonnen kenden we elkaar niet en hadden we weinig kennis van de stof die we in deze periode bij technische systemen zouden krijgen, en daarom ben ik er bijzonder blij om dat we in deze korte tijd een werkende grijper hebben kunnen maken. Hoewel ons ontwerpproces niet altijd optimaal verliep, zijn we dankzij de altijd goede sfeer binnen de groep en het feit dat iedereen zo veel mogelijk probeerde bij te dragen aan het ontwerp en de actualisatie van de grijper uiteindelijk nog tot een geslaagd resultaat gekomen.
Text Box: Film werking grijper