Evaluatie van het project
Het maken van de grijper ging niet geheel zonder tegenslagen. Er kwamen problemen aan het licht die in de praktijk moeilijker te realiseren waren dan op papier, zoals het monteren van de actuatoren. Naarmate er meer werd getest, werd ook duidelijk dat de binnenkant van de handpalm breder gemaakt had moeten worden, aangezien het tetrapak niet helemaal tussen de vingers en de handpalm past te. Om te bereiken dat de grijper alle voorwerpen beter kan vastpakken zouden alle onderdelen van de grijper vergroot moeten worden met een factor 1.25. Wij hebben dit opgelost door één extra reserve kootje aan een van de vingers toe te voegen. Het tetrapak sloot weliswaar niet volledig aan bij de handpalm, maar de grijper had wel genoeg grip om het pak op te pakken. Verder zou de planning van ons project gestructureerder moeten worden. Het frame waaraan we de grijper zouden plaatsen was net te laat af om er metingen aan te doen. Hierdoor hebben we mogelijke optimalisaties niet kunnen realiseren. Dan waren we er eerder achter gekomen dat onze aanname dat het gewicht van de hand verwaarloosbaar is niet klopte. Hierdoor bleek dat de rails een te grote wrijvingscoëfficiënt had om deze soepel te laten glijden. Dit had voorkomen kunnen worden door een touw over een katrolletje te spannen die het moment van de arm ophef. Het katrolletje loopt over rails aan de bovenkant van het frame. Ook hadden we eerder moeten beginnen met bouwen van andere onderdelen, zoals de arm. Dan waren we er achter gekomen dat het materiaal wat we gekozen hadden heel erg mee veert als het beweegt. Eigenlijk hadden we een harder materiaal moeten kiezen dat even licht is als de pvc buis. De grijper zelf hadden we niet eerder kunnen bouwen of testen, omdat de onderdelen pas in de laatste week klaar waren. Na onze eerste test bleek dat de actuator niet genoeg kracht kon leveren om de grijper omhoog te laten bewegen. Dit hebben we bij de tweede test gedeeltelijk opgelost door een extra katrol toe te voegen en de actuator anders vast te maken. Ook was een van onze eisen dat de grijper naar voren kon bewegen. Dit is niet gelukt in ons uiteindelijke ontwerp. Dit kwam omdat er rotatie ontstond tussen de twee buizen. dit hadden we kunnen verhelpen om te zorgen dat de binnenste buis via een gleuf in de buitenste buis werd geleid. We hadden hier helaas te weinig tijd voor, waardoor we deze hele beweging achterwege hebben gelaten. We hebben de twee buizen met een moer vastgezet. Aan een vervolgproject zouden een aantal verbeteringen gemaakt kunnen worden. Ten eerste zouden de afmetingen beter moeten worden afgemeten, en hierbij zou ook een onderbouwing geleverd worden. Ook hebben we aannames gemaakt, die achteraf niet golden. Voorbeelden hiervan zijn dat we de massa van de arm en de grijper zelf hebben verwaarloosd,waardoor het hele aspect van wrijving niet is meegenomen in het project. Al met al zijn wij als groep erg tevreden over onze grijper. Ondanks de tegenslagen hebben wij in een korte periode een elegante en werkende grijper weten te bouwen, waar wij erg trots op zijn. Zeker omdat de fouten die gemaakt zijn bij een tweede versie relatief eenvoudig op te lossen zijn. Bedankt voor uw bezoek aan onze website!