Welkom op de site van WBG011
The General
Vertel me meer

Onze grijper

Hierbij presenteren wij, met gepaste trots, de grijper 'The General'. Dit is de website van werktuigbouwkunde werkgroep WB011. Dit project is het eerste project van werktuigbouwkunde in het studiejaar 2016-2017 waarmee in het begin van September zijn begonnen. Toen kregen we te horen dat het doel van het project was om een werkende grijper te maken die door 3 pneumatische actuatoren wordt aangedreven om een koffiebekertje en een tetrapak met een inhoud van 0,5 liter op te tillen en op zij te bewegen.Toen zijn we ons project begonnen door een aantal fundamentele onderzoeksvragen te stellen. We onderzochten onder anderen de eigenschappen van de actuatoren en andere onderdelen van de grijper zoals veren en grijpklauwen. Elk lid van de groep moest een ontwerp inbrengen inclusief alle benodigde specificaties. De resulterende ontwerpen zijn gecombineerd en tot een goed product verwerkt. Na de realisatie van ons ontwerp functioneerde de grijper naar behoren. Deze website neemt u mee door een 8-wekenlang ontwerpproces.

De opdracht

De opdracht die wij gekregen hadden bestond uit het optillen van een bekertje met maximale gewicht van 0.5kg. De bedoeling was dat dit minimaal 150mm omhoog en minimaal 200mm opzij bewogen zou worden.
Uiteindelijk zijn er twee ontwerpen gekozen. De eerste grijper werkte op twee tandwielen om de grijper te laten sluiten. Dit mechanisme had een hoog potentie op papier, maar in realiteit was dit practisch niet haalbaar. Dit komt doordat de lasersnijder niet op enkele mm nauwkeurig kan snijden. Het tweede ontwerp werd dan ook het uiteindelijke ontwerp. Dit werkt zoals in de videos ook te zien is doordat de actuator twee stangen naar voren duwt waardoor op het einde van de twee stangen met een scharnier een driehoekig onderdeel om het voorwerp sluit. We kwamen tot de conclusie dat dit mechanisme alleen zou werken als we de volgorde van het grijpen zelf konden reguleren. Dit probleem hebben we kunnen verhelpen door twee elastiekjes toe te voegen.
Voor we gekozen hadden welk ontwerp we gingen maken hadden we besloten dit na te maken in karton. Daaruit volgde wat de beste arm en grijper waren en dat het makkelijker bewoog dan gedacht op papier.

Problemen en daarbij hun oplossingen(afbeeldingen eronder):

  1. De grote perspex plaat waarop de grijper gemonteerd is had gaten op de verkeerde plekken waardoor er een 50% kans was dat het mechanisme zou sluiten om de beker en 50% kans dat het mechanisme een verkeerde draai zou maken en 1 of beide helften naar binnen toe gesloten zouden worden. De oplossing hiervoor was om een geheel nieuw houten plaat te maken met gaten op de goede plekken.
  2. De grijper sluit volledig om de beker heen doordat op het einde 2 driehoekig perspexplaatjes naar binnen sluiten tegen de beker aan maar deze sloten te vroeg als de actuator aan ging. Dit was opgelost opgelost door aan het onderdeel in kwestie een elastiek te bevestigen waardoor er een vertraging ontstond en het in de goede volgorde vastgreep aan het bekertje.
  3. De grijper sloot goed om het voorwerp heen met voldoende kracht maar de wrijving erop was niet genoeg. Dit was opgelost door rubber van platte elastieken vast te binden aan het perspex.
  4. Origineel hadden we een arm met een tweestangenmechanisme maar kwamen in de kartontest fase er al achter dat de inhoud van het bekertje er deels of volledig uit zou vallen. Na meer testen met een drie- en vierstangenmechanisme kwamen we erop uit dat het vierstangenmechanisme het best zal werken.
  5. De oplossing voor het probleem dat de arm/grijper schokkerig zou bewegen is er een “knijper” op de luchtbuis bevestigd waardoor een gedoseerde hoeveelheid lucht en dus een gedoseerde hoeveelheid kracht door de arm en grijper geleverd kon worden.

1

2

3

5

Onze eisen

Voordat we begonnen met het ontwerpen van de grijper hebben we een aantal eisen opgesteld waar het grijper mechanismen aan moet voldoen. Het mechanismen kan een maximale breedte van 250mm hebben, dit is de helft van een basisframe waarop het bevestigd moet worden. De actuatoren moeten snel in en uitgebouwd kunnen worden. Het zijn fragiele bekertjes, dus er moet gedoseerde kracht worden geleverd. De grijper moet terug kunnen bewegen naar de beginstand. De grijper moet een massa van 0.5 kg kunnen dragen en zichzelf. De grijper moet 200mm horizontaal kunnen bewegen en 150mm verticaal. De beweging van de grijper moet zo vloeiend mogelijk verlopen. De grijper moet horizontaal blijven tijdens de beweging zodat het water in het bekertje blijft. We hebben ook een maximum van 80 euro gesteld aan de inkopen voor de grijper, dit betekent dat iedereen niet meer dan 10 euro hoeft te betalen.

Filmpje

Dimensionering Grijper

Voor het maken van de grijper hebben wij verschillende materialen gebruikt. Afhankelijk van de eigenschappen van de materialen hebben wij deze toegepast in de uiteindelijke fabricage van onze grijper. De keuze van het materiaal is essentieel voor het goed functioneren en de duurzaamheid van ons product. Wij zijn allen overtuigd dat alle gebruikte materialen elk bijdragen aan het halen van de eisen. Echter voordat de beweegredenen van onze keuzes zullen worden verklaard per onderdeel maken wij de volgende aannames:

  • Als na het verklaren van de functie van een materiaal opnieuw wordt vermeld dat het materiaal wordt gebruikt, dan zal het gebruik alleen opnieuw worden verklaard als de reden voor gebruik afwijkt van de eerste definitie.
  • Voor het vermelden voor een verbinding vermeld ik of ze van elkaar kunnen bewegen (los) of vast aan elkaar zitten (vast).
  • Het noteren van het gebruik van de schroeven en bouten en de daarbij behorende afwegingen achten wij overbodig. Immers, de schroeven, bouten en overige metalen die verbinden worden gebruikt voor de functie waarvoor ze zijn gefabriceerd. Deze zijn verstrekt door de TU waardoor wij geen reden hebben aan de duurzaamheid of kwaliteit. Echter zal de functie wel worden gemeld. Deze redenatie geld ook voor de onderstaande onderdelen.
  • Het materiaal van de actuatoren
  • Het materiaal van de werkplaat
  • Alle statements over de materialen worden onderbouwd door de gegevens uit CES edupack 2016

Opdelen onderdelen grijper

De grijper delen wij op in drie delen. Indien nodig worden aparte onderdelen hierin individueel onder de loep genomen:

  1. Het verticale aspect: 4-stangen mechanisme
  2. Horizontale aspect: scharnier
  3. De grijper

Het verticale aspect: 4-stangen mechanisme

Het 4-stangen mechanisme bestaat uit 2 metalen U- profielen gemonteerd aan de muurplaat via 2 scharnieren, met hiertussen nog twee kortere metalen verbindingsplaten (U- profiel). Aan de twee lange metalen profielen zijn 4 perspex latten gemonteerd. Tussen de latten die verticaal onder elkaar liggen zijn bij beide sets een perspex lat los gemonteerd met dezelfde lengte als het verschil tussen de verticale latten. Hierdoor beweegt het latje evenwijdig aan de muurplaat.
Tussen de twee latjes is een houten blok vast gemonteerd met dezelfde dikte als de latjes. Onder het blok zitten twee metalen latten gemonteerd die functioneren als houder voor de grijper, deze staan altijd loodrecht van de werkplaat en op dezelfde hoogte.
Ongeveer halverwege de bovenste 2 lange perspex stangen is een beweegbare metalen stang in U-vorm hieraan zit de actuator. De actuator zit los gemonteerd aan een van de lange metalen U- profielen.
Er zijn drie materialen gebruikt in dit onderdeel:

  1. Metalen U-platen:
    Deze metalen platen zijn in een u vorm gebogen, dit geeft als voordeel dat een horizontaal onderdeel aan een verticaal onderdeel kan worden gemonteerd(of iets wat 90* van elkaar staat). Als nadeel heeft het materiaal zijn gewicht wat relatief zwaar is, echter omdat de platen aan de muur zitten is dit geen probleem. Ook is het materiaal sterk en buigt het niet onder het gewicht van de grijper.
  2. Hout:
    We hebben hout gebruikt omdat het een relatief sterk maar licht materiaal is. Hierdoor kan je een redelijk volume bevestigen zonder dat het te zwaar wordt Ook kan er makkelijk in worden geboord. Hout kan wel uitzetten met als gevolg verzwakking van het systeem. Als we de grijper goed op een droge plek bewaren zouden de gevolgen hiervan beperkt blijven.
  3. perspex:
    perspex is een plastic geleverd door de TU voor de grijper. Voor zijn gewicht is het erg sterk en buigt niet mee. Dit en omdat we onderdelen konden laser snijden was het uitermate geschikt voor de meeste onderdelen. Als nadeel heeft het dat de tekening voor het snijden perfect moet zijn maar dat je ondanks dat ook te maken hebt met een foutmarge die vooral bij hele precieze onderdelen problemen kan veroorzaken

De aangegeven onderdelen zijn voor de 4-stang gebruikt


Horizontale aspect: scharnier

Aan de linker lange U-plaat zit een U-plaat die uit de muur steekt. Hieraan vast zit een uitstekende U-plaat met aan het uiteinde een stuk metaal met een gat waardoor de actuator gaat. Deze kan los bewegen. In samenwerking met de scharnieren aan de rechterkant veroorzaakt dit de horizontale verplaatsing. Alle gebruikte materialen zijn al beschreven.

De grijper

Op de ondersteuningsstaven onder het houten blok ligt de grijper. Op de staven is een houten blok bevestigd met daarin het midden een gleuf. Aan de linkerkant is een metalen U-buis gemonteerd hierin wordt de actuator gezet. De buis dient tevens als contragewicht waarbij eventueel gewicht kan worden toegevoegd om balans te kunnen houden.
Aan uiteinde van de actuator zit een metalen L- koppelstuk gemonteerd die de actuator verbindt met een pin. Deze pin schuift door de gleuf in het houten blok. Daartussen liggen perspex staven die het begint vormen de daadwerkelijke grijper. Deze staan naar buiten. Alles vanaf nu is synchroon. Daar aanvast zit los de L-vormige perspex platen. Deze zitten vast aan de plaat. Tussen deze twee L-vormige zit een perspex verbindingsplaat. Tussen de L-vormige plaat en de verbindingsplaat ligt een perspex plaat die samenkomt met een andere perspex plaat die vanuit de hoek van de L-vormige plaat komt. Hieraan zit de perspex driehoek (die grijpt aan het bekertje). Eerst gebruikten we elastiek voor meer grip bij de driehoek, later hebben we dit vervangen door rubberen strips.
We gebruiken een nieuw materiaal in twee vormen namelijk rubber:

elastiek
Eerst kozen we voor elastiek maar dit droogte te snel uit en bleef niet op zijn plaats. Als voordeel had elastiek dat het makkelijk te vervangen was.
Rubberen strips
Deze strips zijn redelijk stevig en blijven goed op hun plek zitten. Het voordeel van rubber is dat het ingedrukt kan worden door het bekertje. Dit voordeel en het feit dat het ruw is zorgt voor een stevige grip op het bekertje. Wel droogt het redelijk snel uit, echter is het ook simpel te vervangen.

Gebruikte onderdelen grijper

Morfologisch overzicht

Functies

Grijper

1. Flank sluiten:
Enkele scharnieren in het midden, een uitschuivende actuator aan de zijkant waardoor de grijper dichtklapt.

4. Flank openen:
Enkele scharnierer in het midden, Een inschuivende actuator aan de zijkant waardoor de grijper opent.



2. Tang sluiten:
Grijper in tangvorm, scharnier in het midden, als de actuator uitschuift sluit de grijper.

5. Tang openen:
Grijper in tangvorm, scharnier in het midden, als de actuator inschuift opent de grijper.


3.Omzetting sluiten:
Voorwaarts duwende actuator die resulteert met behulp van twee scharnieren in een horizontale beweging van de grijpervingers naar elkaar toe.

6. Omzetting openen:
Een naar achter intrekkende actuator die resulteert met behulp van twee scharnieren in een horizontale beweging van de grijpervingers van elkaar.


arm verticaal bewegen


7. 4-stang:
Twee armen van 4 stangenmechanismen met scharnieren met daar tussen de actuator bevestigd aan de bovenkant.

8. Katrol:
Katrol bevestigd aan de arm, verticale beweging door in- en uitschuiven van actuatoren dat vast zit aan een touw door de katrol.

9.Liggend:
Een op de grond bevestigde actuator die door in- en uitschuiven de arm verticaal laat bewegen.


arm horizontaal bewegen

10. Rails:
Rails aan het bord bevestigen en door met een actuator horizontaal op de grijperarm een kracht te leveren de grijperarm horizontaal verplaatsen.

11. Scharnier:
Scharnier bevestigd aan het bord en de grijperarm en door met een actuator een horizontale kracht te leveren op de grijperarm het geheel draaien.

12.Buis:
In elk van de horizontaal gerichte componenten van de grijper arm een gat maken en dan onder en boven een buis waarover de grijperarm kan schuiven door een horizontale kracht uit te oefenen met een actuator op de grijperarm.

vloeiende beweging

13. Drukveer:
De beweging van de actuator dempen door een drukveer te bevestigen op het bevestigingspunt van de actuator op de grijperarm en de grijper.

14. Slangknel:
De slang van de luchttoevoer afknellen door twee plaatjes met een bout en een moer vast te draaien op de slang. Hierdoor komt er minder lucht in een keer naar binnen.

15. Spons:
De beweging van de grijper te dempen door het gebruik van sponzen.

makkelijke vervanging actuatoren

16.Houder:
Het bevestigen van een houder voor de actuator voor de grijper.
17. Open:
Het voorkomen van obstructies op de locatie van de actuatoren.

Fotoablum

Wat fotootjes van het proces

WBG011

De mensen van WBG011

Hans-Pieter Schotman

Leider

Marcel van Benten

De hobbyklusser

Coen Elshout

De Paap

Thomas Boer

Muscleman

Umar Hussain

Strijder

Douke Visserman

De Friesche visser

Casper Broshuis

Zaakmans

Jochem Liefrink

De uitroeier

De samenwerking in de groep verliep prima. In het begin was het tijdens de ingeroosterde uren meer in kleine groepen werken maar later zagen we in dat we meer samen moesten bespreken. Op het einde waren we een ge-oliede machine. Met het leiderschap van Umar, het super geniale brein van Hans-Pieter, de bomba planning van Thomas, de expert skills van Douke, de extreem hoge inzet van Marcel, het literair specialisme van Coen, de programmeer vaardigheden van Jochem en natuurlijk niet te vergeten Casper is The General grijpgraag en klaar om elk bekertje op te pakken met gemak.