Foutenanalyse
- Te zwaar
- Railgeleiding
- Schokkerig
- Hangt naar beneden
Tijden het testen van de grijparm zijn er verschillende verbeterpunten duidelijk geworden. De tests verliepen in principe succesvol. De grijper voldoet aan de basis eisen die zijn gesteld, maar kan in de praktijk nog veel verbeterd worden.
Ten eerste verlopen de bewegingen die de grijper maakt niet vloeiend. De grijper schokt bij de opwaartse en zijwaartse bewegingen. Deze schokken zijn in de praktijk niet wenselijk, want deze schokken gaan ten kosten van de inzetbaarheid van de grijper. Zo kan deze grijper bijvoorbeeld geen open containers met vloeistoffen verplaatsen of nauwkeurig werken. Ook kan de grijper hierdoor geen kwetsbare objecten oppakken en verplaatsen.
Het schokken van de grijper wordt voornamelijk veroorzaakt door de slechte railgeleiding voor verticale verplaatsing en het gewicht van de grijper zelf. Hierdoor is voor verplaatsingen een grotere luchtdruk nodig op de actuatoren dan wenselijk is. Dit zorgt er voor dat het grijpen van objecten en het verplaatsen in horizontale richting, met grote kracht en snelheid verloopt.
Er zijn verschillende oplossingen voor deze problemen. Grote delen van de grijper zijn van hout gemaakt. Deze onderdelen hadden beter uit plexiglas gesneden kunnen worden omdat daar veel preciezer mee kan worden gewerkt. Hierdoor is er minder materiaal nodig en wordt de constructie lichter. De grijper zelf is ook te zwaar, deze is ‘overdesigned’ en veel te robuust voor de doeleinde van deze grijper. Ook deze constructie had een stuk lichter gekunt door minder materiaal te gebruiken.
De railgeleiding bleek achteraf niet goed te werken doordat de grijper naar beneden gaat hangen waardoor de railgeleiding vast loopt. Een rail geleiding werkt alleen goed als de geleider in dezelfde richting als de rail beweegt. Als de geleider scheef gaat zitten ontstaat er veel wrijving. Er zijn twee oplossing hiervoor: Ten eerste moet de geleider zo goed mogelijk om de rail passen, dus er moet met een lage tolerantie gewerkt worden. Dit zorgt ervoor dat de grijper minder kan gaan hangen en vermindert dus de wrijving van de geleider. Ten tweede kan er woren gekozen voor een contra gewicht, om de arm horizontaler te houden. Ook dit zorgt voor in vermindering van wrijving.
Schokkerigheid kan ook worden verholpen met veren. De veren moeten zo worden geplaatst dat ze de snelheid van de grijper verminderen voordat deze op het eindpunt is van de beweging. De schokken worden veroorzaakt door het abrupt stoppen van de beweging van de grijper. Zo kan er bijvoorbeeld een veer geplaatst worden die in de horizontale richting uitrekt wanneer de grijper in die richting beweegt. Door de eigenschappen van die veer zal de tegenkracht in horizontale richting groter worden en de beweging vertragen voordat deze abrupt stopt.