Leermomenten
- Ons eerste momentje om van te leren begon met het feit dat voorwerpen niet tegelijk dezelfde ruimte kunnen benutten. In dit geval waren het schroeven die niet door elkaar geschroefd konden worden.
Fig. 1: Dit is het bovenaanzicht van ons frame, waarbij de poten niet op de hoeken konden worden vastgezet, doordat de verbinding van het frame al op die plaats was vastgeschroefd.
Fig. 2: Uiteindelijk hebben we de poten op deze wijze bevestigd, waarbij we gebruik hebben gemaakt van een actie symmetrische vorm, door de poten net naast de hoeken te bevestigen.
- Daarnaast kwam de hoogte van onze grijper uiteindelijk niet uit, omdat we niet goed hadden nagedacht over de verbindingen van onze deelsystemen (hand van de grijper en de Nuremberg scissors). Hierdoor was de buffer die we hadden ingebouwd voor de hoogte overschreden en bleek de grijper dus niet hoog genoeg.
- We hebben het gebruik van ons plexiglas niet geoptimaliseerd, omdat we niet de hand van plexiglas hebben gemaakt, wat uiteindelijk een cruciale fout bleek, maar hier komen we later op terug. Daarnaast hebben we de Nuremberg scissors die we van plexiglas hadden gemaakt verkeerd berekend, doordat we het op het minimum hadden berekend, zonder er een buffer bij te hebben.
- Doordat we de Nuremberg scissors verkeerd hadden berekend, moesten we dit oplossen door dit van metalen plaatjes te maken, maar dit weegt natuurlijk een stuk meer dan plexiglas.
- Tevens hadden we de Nuremberg scissors dubbel laags kunnen maken voor de stabiliteit, ondanks dat het niet voor een verkeerd resultaat zorgde bij onze grijper, omdat we deze gebruikten in een verticale richting. Maar het zou toch altijd goed zijn om het stabieler te maken.
Fig. 3: Enkel laags (niet verschrikkelijk stabiel)
Fig. 4: Dubbel laags (stabieler)
- We hadden de grijperklauwen beter iets gekromd kunnen maken, want een rechte vorm, waarvan we dachten dat het juist beter zou werken, werkte uiteindelijk niet beter.
- De benodigde kracht op de touwtjes bleek te hoog voor de actuator, daarnaast hadden we in ons gerealiseerde ontwerp nog extra wrijving gecreëerd tussen de touwtjes en het hout, waardoor de benodigde kracht dus nog groter werd.
- Terugkomend op het feit dat we de hand niet van plexiglas hebben gemaakt: Doordat we dit niet van plexiglas hadden gemaakt, moesten we dit van hout maken. Hout is natuurlijk een stuk zwaarder dan plexiglas, waardoor de hand van onze grijper erg veel woog. Hierdoor kon de actuator die het Nuremberg systeem bediende, net niet genoeg kracht leveren om de hand op te tillen, waardoor we de grijper dus niet in de verticale richting konden bewegen. Echter werkte deze wel wanneer we het een klein zetje omhoog gaven.
- De grootste fout die we hebben gemaakt is de plaatsing van de actuator die het touw zou moeten aantrekken, want deze was op het bovenste deel van de grijper geplaatst, wat er natuurlijk voor zorgde dat wanneer de grijper in de hoge positie zat, het touw niet meer strak stond en daardoor de grijpklauw natuurlijk niet meer dicht kon.
Fig. 5: In de onderste positie staat het touw strak, waardoor bij het intrekken van de actuator de vingers dicht worden getrokken.
Fig. 6: Zodra de hand omhoog werd getild, stond het touw niet meer strak. Hierdoor wordt bij het intrekken van de actuator het touw strakker getrokken en worden de vingers dus niet ingetrokken. Dit komt doordat de verplaatsing van de hand groter is dan de lengte van de actuator.
Kortom:
- Eerst plannen, dan bouwen.
- Alles in de plannen opnemen, dus hoe dingen aan elkaar moeten en waar alles bevestigd moet worden. Wanneer hier een aanpassing in moet plaatsvinden, kijken we welke gevolgen dit heeft voor de rest.
- Grootste ideeën meerdere keren overwegen.
- Eerst kijken naar wat er beschikbaar is en of dat niet al genoeg is.
- Geen aanpassingen doorvoeren om het originele plan te volgen, het is niet erg een beetje van het originele plan af te wijken
- Als groep te werk gaan op de daarvoor aangegeven momenten.
Oplossingen achteraf
Grijponderdeel
| Probleem | Oplossing |
| Te weinig kracht | De actuator die aangesloten was om de grijpvingers te sluiten leverde niet genoeg kracht. De grijpvingers hadden netjes om de beker heen moeten sluiten. Door het kracht tekort stopten ze al enkele centimeters voor het bekertje. De actuator moest namelijk de kracht van de elastiekjes die de grijper naar buiten trokken ook overbruggen. Deze elastiekjes waren dubbel bevestigd, een mogelijke oplossing was de elastiekjes enkel bevestigen. |
| Ongelijk | Het bewerken van het hout in de werkplaats is niet heel professioneel verlopen. De meeste onderdelen waren er goed uitgekomen. Er waren echter ook een paar onderdelen die scheef waren. Dit is niet altijd gecorrigeerd en daardoor scheef tegen elkaar gezet. Dit zorgde uiteindelijk voor extra wrijving in het draaischarnier van de grijpvingers. |
| Slecht afgesteld | De grijpvingers werden aangestuurd met touwtjes, die dan weer vast zaten aan de actuator. De touwtjes waren vastgeknoopt op een willekeurige afstand. Omdat de grijper niet helemaal gelijk was, had hier meer aandacht aan besteed moeten worden. De touwtjes trokken niet gelijk aan de grijpvingers. Deze bewogen dus niet allemaal even ver naar het object toe. Er had beter gekeken moeten worden naar de afstand van de touwtjes tot waar ze vast gemaakt werden. |
| Verdeling op de gok gedaan | Tijdens het maken van de grijper zijn bijna alle maten willekeurig gekozen. Er is niet heel lang nagedacht over marges. Sommige onderdelen hadden hierdoor te weinig ruimte of werden veel te zwaar. Het frame was te laag, de grijpvingers hingen bijna op de grond. |
Verticale schuifonderdeel
| Probleem | Oplossing |
| Kwam niet hoog genoeg | De actuator kon tien centimeter uit schuiven. De hoogte verplaatsing die nodig was, was vijftien centimeter. Als lengte vergroting was er een “accordion systeem” toegepast. Deze bestond uit een paar metalen plaatjes (zie afbeelding 2 hieronder). Het systeem was alleen nooit helemaal uitgeschoven omdat het vastliep. Omdat de volledige 10 cm nodig was om het lengteverschil te bereiken kwam de grijper niet hoog genoeg. Er was meer marge nodig, zodat wanneer niet de volledige 10 cm bereikt werd er nog steeds 15 cm bereikt zou worden. |
| Loopt klem | De grote actuator die het schuifdeel moest aansturen was niet in een rechte lijn vastgemaakt. Hierdoor drukte deze het blokje dat moest schuiven klem tegen de bovenkant van het systeem. De actuator was niet in de staat de volledige 10 cm uit te schuiven. Dit had voorkomen kunnen worden als de actuator recht achter het bewegende blokje was gezet. |
| Veel wrijving | De bewegingen in het verticale schuifsysteem waren allemaal hout over hout bewegingen. Dit gaf relatief veel weerstand en had voorkomen kunnen worden door het hout te bewerken met een laklaag. |
| Te zwaar | Al het massieve hout weghalen en hiermee het gehele model veranderen. Het originele ontwerp heeft een groot houten blok. De actuator bleek uiteindelijk niet genoeg kracht te leveren om het blok met de grijpers eraan op te tillen. Dit had voorkomen kunnen worden door al het hout te vervangen voor enkele metalen stangetjes.  Afbeelding 1 |
| Geen plannen voor hoe en waar te monteren | Van tevoren duidelijke plannen maken voor de montage, bouwtekeningen maken, taken verdelen, etc. |
| Geen rechte, maar schuine beweging | Hier hadden we het originele idee moeten behouden. Afbeelding 2 |
Horizontale schuifonderdeel + frame
| Probleem | Oplossing |
| Liep vast wanneer andere actuatoren waren ingeschakeld | De andere actuatoren beter vast zetten zodat een kleine beweging in de verkeerde richting niet alles klem zet. |
| Te laag frame | Langere poten voor het frame maken. |
Werken in groepsverband
Wij moesten voor dit project in groepen van 7 personen werken. Niemand kende elkaar echt goed,
dus dan is het altijd de vraag: ‘kunnen wij als groep goed functioneren’. Wij hebben elkaar vanaf het
begin op gewezen prima als je een keertje niet kan of dat je geen tijd had de dag ervoor, maar zorg
gewoon dat je altijd aanwezig bent als wij projectgroep tijd hebben. Wij hebben dus afgesproken dat
wanneer iemand te laat komt voor project groep dat diegene een taart moet meenemen. Iedereen
was dus bijna altijd aanwezig op wat uitzonderingen na.
Verder zijn wij er over eens dat het werken als groep goed ging, iedereen heeft zijn taken op tijd
voltooid en iedereen heeft zich er goed voor ingezet om een zo’n goed mogelijk project neer te
zetten. We hebben elke keer als wij project groep hadden, dit was op dinsdag en vrijdag, hebben wij
deadlines gesteld voor de volgende project groep. Iedereen moest dus de dag voor het project groep
alles afhebben wat hun als taak. We hebben gezamenlijk dan de taken aan de personen opgelegd
wat diegene af moest hebben voor de volgende keer. Er was altijd voor elke taak wel iemand die
zichzelf hiertoe geroepen viel.
We hebben wel iedereen een taak opgelegd maar diegene was er niet als enige voor
verantwoordelijk. De uiteindelijke keuzes zijn altijd in groepsverband gemaakt. Iedereen is overal bij
betrokken, tuurlijk is de ene bij het ene onderdeel meer betrokken dan bij de ander, maar de keuze is
uiteindelijk in groepsverband gemaakt. Nog een puntje van kritiek op onszelf is dat we het wat
gestructureerder hadden moeten aanpakken, nu kwam het vaak voor dat we het eerst uitvoerde en
daarna pas dachten oh dit kan toch niet en op dit moment is het eigenlijk al te laat.
Als wij onszelf een cijfer zouden moeten geven voor hoe het werken in groepsverband dan komen
wij uit op 7.63 , wij geven onszelf dit cijfer omdat wij vinden dat ons groepswerk over het algemeen
goed is verlopen alleen omdat er soms weinig structuur in zat en de planning niet altijd op orde was
willen wij onszelf net geen 9 of 8 geven dus zijn wij uitgekomen op een gemiddelde van 7.63.