STARRT analyse

Gaatjes niet juist geboord

Nadat we de onderdelen die met de lasersnijder gemaakt waren terug kregen bleek dat er 3 gaatjes verkeerd geboord waren. Hierdoor kon de arm die de grijper draagt niet bevestigd worden en de cilinder die deze arm draait niet aangesloten worden. De gaatjes waren namelijk te dicht bij het uiteinde van een bevestigingsarm geboord waardoor de grote arm deze arm raakte. De taak was om de grijper te ontwerpen en de onderdelen die we door de laser snijder wilden laten maken in een Solidworks bestand aan te leveren. In dit bestand moesten we ook aangeven waar de gaatjes geboord moesten worden. Ook was het belangrijk dat we van tevoren rekening hielden met de manier waarop verschillende onderdelen bevestigd gingen worden. In de realiteit bleek dat we geen rekening hadden gehouden met de manier waarop de onderdelen bevestigd gingen worden en zo hebben we over het hoofd gezien om de gaatjes verder van de arm af te boren zodat de grote arm wel zou passen. Het gevolg van de verkeerd geboorde gaatjes was dat we tijdens de aangewezen momenten in de AWS montage plek slechts beperkt de grijper in elkaar konden zetten en moesten wachten met het testen van de grijper omdat deze nog niet in z’n geheel af was. De invloed op het proces was dat we minder efficiënt met onze tijd konden omgaan. Het resultaat was niet wat we wilde bereiken omdat de grijper niet werkte op deze manier. Wat we er van geleerd hebben is dat er bij het ontwerpproces van tevoren meer tijd besteed moet worden aan het ontwerpen van de grijper als geheel zodat we in hadden kunnen zien dat de arm niet had gepast en ons ontwerp konden aanpassen. Nu we weten hoe de fout is ontstaan kunnen we in de toekomst dergelijke fouten voorkomen zoals in punt 5 al is beschreven. Ook is communicatie belangrijk omdat we de taken van het ontwerpen verdeeld hadden is er niet juist gecommuniceerd over hoe de onderdelen op elkaar passen en met welke maatvoering. Al met al moeten we dus beter kijken naar het ontwerp als geheel en beter communiceren.

Afmetingen kloppen niet

Door het verkeerd boren van de gaatjes (zie hierboven) hebben we een verkeerde berekening gemaakt met betrekking tot de hoogte waarop de grijper kwam te hangen, zo bleek bij onze eerste test dat de grijper te laag hing en de grond raakte. Het doel was om vooraf te bepalen hoe hoog de grijper zou komen te hangen door middel van de bepaalde lengtes van armen en hoeken. Het in punt 2 beschreven doel werd uitgevoerd maar met waardes die niet haalbaar waren. Het gevolg was dat we opnieuw moesten bepalen hoe de grijper afgesteld moest worden en waar de armen bevestigd moesten worden. De invloed op het proces was net zoals bij het probleem met boren van de gaatjes dat er minder efficiënt gewerkt kon worden doordat de grijper niet gebouwd kon worden. Het resultaat was niet wat we er mee wilde bereiken maar was wel een leerproces. Omdat de fout samenhangt met de fout van de gaatjes is het leerproces hetzelfde en volgt een uitgebreidere uitleg van wat we geleerd hebben dan ook bij stap 5 van ‘gaatjes niet juist geboord’. Zie punt 6 van ‘gaatjes niet juist geboord’.

Grijper kan geen zware objecten pakken

Bij het testen van de grijper bleek dat deze gemakkelijk een leeg flesje kon oppakken. Bij het oppakken van een flesje met 0.5 L inhoud, gleed de grijper echter van het flesje af: de grijper was niet in staat om het gevulde flesje op te tillen. Er was dus niet genoeg wrijving tussen de vingers en het flesje. Het doel van de vingers is om voldoende wrijving met het op te tillen flesje te maken. Dit wordt bewerkstelligd door middel van een grote kracht op het flesje, een groot contactoppervlak en een grote wrijvingscoëfficiënt (deze is afhankelijk van het materiaal dat op het uiteinde van de vinger zit). We hebben de grijper vier lange armen gegeven met aan elk uiteinde vier stukken schuimrubber van ±10cm 2 per stuk. De armen waren lang in vergelijking tot de arm van de actuator zodat de overgedragen kracht niet te groot zou zijn en de stukken schuimrubber waren zodat de uiteindes zich zouden aanpassen aan de vorm van het flesje of het tetrapak. De grijper was wel in staat om een leeg flesje op te tillen, maar niet een vol flesje. De kracht, het contactoppervlak en de wrijvingscoëfficiënt waren dus onvoldoende. Één of meer van de drie moeten worden aangepast om de wrijvingskracht tussen de vinger en het flesje te verhogen, zodat deze ook vol kan worden opgetild.

Grijper wiebelt

Het punt waar de grijper aan de arm was aangesloten was niet statisch, dit hield in dat de grijper min of meer vrij kon bewegen. Het exacte punt waar vrije beweging mogelijk was is tussen de actuator en het uiteinde van de arm. De reden dat het vrij kon bewegen is om de grijper omlaag gericht te houden. je wilt niet dat wanneer de arm omhoog of omlaag gaat, de grijper onder een bepaalde hoek komt te staan ten opzichte van de horizon. Er werd echter niet verwacht dat de grijper in deze mate zou schommelen bij bepaalde bewegingen. Wij hebben besloten de grijper vrij te laten bewegen, om dus te voorkomen dat de grijper onder rare hoeken zou komen te staan. Op het gehele project zijn de gevolgen minimaal. Het is wel zonde dat de grijper zo veel beweegt, aangezien wij als bestuurders van de grijper minder controle over het apparaat hebben en dus voorzichtiger met de knoppen om moeten gaan. Ook zal de grijper langzamer zijn, omdat je bijvoorbeeld moet wachten tot de grijper is uitgebalanceerd, voordat je een voorwerp terug kan plaatsen op een oppervlak. Het probleem had voorkomen kunnen worden, door aan de bovenkant van de grijper, bijvoorbeeld met gebruik van veren, de grijper vanuit verschillende hoeken aan te sluiten op de arm, hierdoor zal de grijper minder bewegen, maar ook geen hele vreemde hoeken maken ten opzichte van de horizon. We nemen onszelf voor om de volgende keer beter stil te staan bij kleine ontwerpdetails zoals dit. We wisten van te voren dat de actuatoren met behoorlijke krachten en snelheden werken, dus had er voorspeld kunnen worden dat dit zou gebeuren.