Krachtenanalyse van de onderdelen van de grijper.
Op de afbeeldingen hieronder zijn alle krachten weergegeven die op de onderdelen van de grijper werken met de berekeningen ernaast.
De hand
Een vinger van de hand in vrije stand
Een vinger van de hand in grijper stand
De hand verbonden aan het frame
Het Nuremberg Scissors systeem
De beweging van het Nuremberg Scissors systeem
De horizontale reactiekracht van de scharnier en de kracht van de actuator vormen een koppelmoment die op het Nuremberg scissors systeem werkt. L1 beweegt naar links en draait tegen klok in rond het glijlager, L2 blijft op zijn positie en draait met klok mee rond scharnier. L3 draait met klok mee rond scharnierpunt van L3 en L1. L4 draait tegen klok in rond scharnierpunt van L4 en L1. Samen brengen ze een verticale beweging op scharnier punt van L3 en L4.